Jarosław Utrat-Milecki jest uznanym profesorem Uniwersytetu Warszawskiego, specjalizującym się w naukach penalnych. Jego działalność naukowa obejmuje szeroki zakres zagadnień związanych z prawem karnym i społeczno-prawnymi aspektami resocjalizacji. Od ponad trzydziestu lat związany jest z Instytutem Profilaktyki Społecznej i Resocjalizacji na Uniwersytecie Warszawskim, gdzie kieruje Zakładem Prawnych i Społecznych Badań Integralnokulturowych oraz Europejskim Ośrodkiem Studiów Penologicznych.
Autor i redaktor wielu publikacji naukowych, w tym kilkunastu książek, które koncentrują się głównie na zagadnieniach prawa karnego i penitencjarnego. Jego prace są cenione zarówno w kraju, jak i za granicą, a ich celem jest pogłębianie wiedzy i rozwijanie dyskusji na temat systemów prawnych i ich funkcjonowania w społeczeństwach.